Мадридский кодекс был обнаружен только в 1966 г. и в данный момент хранится в Мадриде в Национальной библиотеке. Кодекс состоит из двух томов. Первый том датирован 1490-96 гг и наглядно характеризует Леонардо как гения механики. Под переплетом из красной марокканской кожи представлены подробные чертежи таких привычных нам устройств как подшипник, редуктор, пружина и пр. Второй том посвящен геометрии и датируется 1503-05
